Odometria
Mentres estic esperant que m’arrivi la nova placa BeagleBoard he anat intentant fer millores al Ping. En comptes de fer un robot de zero, començaré per un que ja tinc fet però no massa desenvolupat.
Una de les coses que m’agradaria que fés el nou Ping és que tingués “noció” d’on es troba. Un dels objectius és que se sàpiga situar dins d’un mapa pregrabat o bé “descobert” pels seus sensors. Per a fer això cal que sàpiga estimar la velocitat a la què es mou per tal de saber on es troba en un moment donat partint d’un punt X. L’estimació de la velocitat és el que es coneix com a odometria.
L’odometria del Ping consisitirà en saber a quina velocitat gira cada roda. Per fer això, he desenvolupat un exemple senzill d’encoder per tal de contar el número de “zones fosques” que passen per davant d’un sensor en un determinat periòde de temps. Tal com s’explica aqui o bé aqui (LMR).
Un dels punt positius del tema és que no m’ha costat gairebé res. Els sensors els he tret d’una cadena de música que no funcionava i que amablement vaig rebre… Només calen un parell de resistències i ja està.
El problema que he tingut es trobar el patillatge correcte del sensor, al no haber-hi cap número de sèrie he hagut d’anar fent a proba i error.
Tot seguit un video on es veu el sensor “acoplat” a la roda del motor amb l’encoder i la sortida de que dona a l’oscil·loscòpi. Es poden apreciar les interferències generades pel motor. Hauré d’instal·lar-hi un condensador per eliminar-les…
Una vegada sàpiga la velocitat de cada roda, podré implantar un sistema PID per tal de control·lar la direcció del Ping mes o menys correctament amb el microcontrolador ( alguna cosa encara se m’ha quedat de la carrera….)











